CAN FD(CAN with Flexible Data rate)协议是一种串行通讯协议，继承了CAN总线的主要特性，如双线串行通讯、非破坏性仲裁技术、分布式实时控制，以及可靠的错误处理和检测机制等，从而保证了很高的安全性。然而，与CAN总线相比，CAN FD协议在带宽和数据场长度方面有所改进，以弥补CAN总线的不足。

　　CAN FD协议的主要特点包括：

　　1、可变速率：CAN FD采用了两种位速率。从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。这意味着仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，从而使数据传输速率得以提升。

　　2、CRC算法改变：CAN FD对CRC算法进行了修改，使其以含填充位的位流进行计算。

　　此外，CAN FD协议还根据ISO/OSI参考模型被细分为不同的层，包括数据链路层(Data Link Layer)。数据链路层主要由逻辑链路控制(Logical Link Control，LLC)和介质访问控制(Medium Access Control，MAC)两个子层组成。其中，LLC子层对应于节点的控制器主机接口，负责消息过滤、过载通知和恢复管理。而MAC子层则负责消息帧、仲裁、确认、错误检测和信号发送，是CAN FD协议的核心。

　　CAN FD(CAN with Flexible Data rate)协议在多个领域都有广泛的应用场景，主要包括以下几个方面：

　　汽车工业：随着汽车内部电子系统的日益复杂，CAN FD协议在汽车工业中得到了广泛应用。由于它给予了更高的带宽和更低的延迟，使得汽车内部各个系统之间的数据传输更加高效和可靠。例如，在动力、底盘和安全系统以及身份认证方面，CAN FD可以支持长达64字节的数据场，避免了数据非必要的拆分，从而提高了数据传输效率。

　　工业自动化：在工业自动化领域，CAN FD协议被用于连接各种工业设备和传感器。顺利获得高速的数据传输，可以实时监控设备的运行状态，提高生产效率和维护效率。

　　航空航天：由于飞机和航天器内部系统复杂，需要高度可靠的数据传输来保证安全和性能。CAN FD协议的高带宽和低延迟特性使其成为这些领域中的理想选择。

　　EOL(End-Of-Line)程序烧写：与传统的CAN数据传输速率相比，CAN FD的数据传输速率更高，可以达到5 Mbit/s，约10倍于CAN传输速率。这使得在EOL程序烧写方面，CAN FD可以大大提高程序烧写的效率。

　　此外，CAN FD协议还在网关、仿真、诊断、标定、flash编程等方面有广泛的应用。

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